Die Lambertuskirche ist die älteste Kirche in Treuchtlingen, sie wurde wahrscheinlich im 10. Jahrhundert gegründet. Namensgeber ist der Heilige Lambertus, im 7. Jahrhundert Bischof von Maastricht.
Nach ihrem Verfall im dreißigjährigen Krieg wurde die Kirche erst 1733/34 wiederhergestellt. Bis 1934 war die Lambertuskirche dann die Pfarrkirche der katholischen Gemeinde Treuchtlingens, wurde aber letztlich für die wachsende Gemeinde zu klein.
In den 1970er Jahren erfolgte eine gründliche Restaurierung, die Lambertuskirche wurde zu einem Kleinod. Die Kirche beherbergt drei viersäulige Altäre aus der Zeit des Wiederaufbaus im Barock. Der Hauptaltar steht im lichtdurchfluteten Halbrund des stuckierten Chores und bildet zusammen mit den beiden Seitenaltären ein sehenswertes Ensemble. Der Innenraum präsentiert sich reich und aufwendig gestaltet.
Bemerkenswert sind die drei in die Wand eingelassenen Marmorepitaphien der Pappenheimer Erbmarschälle, darunter die Grabplatte für Hans Georg von Pappenheim (gestorben 1568) und der Grabstein des im Jahre 1600 verstorbenen Veit von Pappenheim und seiner Frau Regina.
